隨著制造業自動化和智能化程度的不斷提高，工業機器人發展迅速。在加工制造領域，工業機器人的應用越來越成熟。根據國際標準化組織(ISO)對工業機器人屬于標準焊接機器人的定義，機器人焊接為行業注入了新的發展動力，也將使工業機器人發展更加蓬勃。焊接機器人可以很容易地代替手工工人進行完美的焊接。他自由度高，可以自由編程，完成全自動化工作，降低了對工人操作技術的要求，提高了生產效率。機器人焊接還可以提高工人的勞動強度，在有害環境中工作，替代許多不適合人力、有害健康的復雜工作。今天我們就來看看焊接機器人的編程技巧和常見問題。

焊接機器人的編程技巧。

1.選擇合理的焊接順序，通過減少焊接變形和焊槍行走路徑的長度來制定焊接順序。

2.焊槍的空間過渡要求運動軌跡短、平穩、安全。

3.優化焊接參數。為了獲得**的焊接參數，制作工作試樣進行焊接試驗和工藝評定。

4.采用合理的定位器位置、焊槍姿態和焊槍相對接頭位置。工件固定在定位器上后，如果焊縫不在理想的位置和角度，則需要在編程時不斷調整定位器，使焊接焊縫能夠按照焊接順序逐一到達水平位置。同時需要不斷調整機器人各軸的位置，合理確定焊槍相對于接頭的位置和角度以及焊絲的伸出長度。工件位置確定后，焊槍相對于接頭的位置必須用程序員的眼睛來觀察，這是很困難的。這就要求程序員要善于總結積累的經驗。

5.及時插入清槍程序。編寫一定長度的焊接程序后，及時插入清槍程序，可以防止焊接飛濺堵塞焊嘴和導電嘴，保證焊槍的清潔度，提高噴嘴的使用壽命，保證引弧可靠，減少焊接飛濺。

6.編程不是一步就能實現的，在機器人焊接過程中，只有不斷地檢查和修改程序，調整焊接參數和焊槍姿態，才能形成一個好的程序。

機器人系統故障。

1.發生了槍戰。

可能是工件裝配偏差或者焊槍TCP不準確，可以檢查一下裝配或者糾正焊槍TCP。

2.存在電弧故障，電弧無法啟動。

可能是因為焊絲不接觸工件或者工藝參數太小，所以可以手動送絲，調整焊槍到焊縫的距離，或者適當調整工藝參數。

3.保護氣體監測和報警。

如果冷卻水或保護氣體供應有故障，檢查冷卻水或保護氣體管道。

焊接機器人常見問題。

1.出現焊接偏差問題。

可能是焊接位置不正確，或者找焊槍有問題。此時，考慮TCP(焊槍中心位置)是否準確，并進行調整。如果經常出現這種情況，需要檢查機器人各軸的零位，并重新校準進行校正。

2.咬邊問題。

可能是焊接參數選擇不當，焊槍角度或焊槍位置不正確，可以適當調整。

3.氣孔出現問題。

可能是氣體保護不好，工件底漆太厚，或者保護氣體不夠干燥，可以通過做相應的調整進行處理。

4.濺得太多了。

可能是焊接參數、氣體成分選擇不當，或者焊絲懸垂長度過長。可以適當調節機器功率來改變焊接參數，可以調節氣體配比儀來調節混合氣體的比例和焊槍與工件的相對位置。

5.焊縫末端冷卻后會形成一個凹坑。

編程時，在工作步驟中增加埋弧坑功能，可以填充。