在(zai)選擇和購買焊(han)接機(ji)(ji)器(qi)人時，全(quan)面(mian)準確地了解其性能(neng)指標(biao)(biao)非常(chang)重要(yao)。使(shi)用(yong)機(ji)(ji)器(qi)人時，掌(zhang)握其主要(yao)技術指標(biao)(biao)是正確使(shi)用(yong)機(ji)(ji)器(qi)人的(de)前提。各廠商(shang)在(zai)其機(ji)(ji)器(qi)人產(chan)品(pin)手冊(ce)中列(lie)出的(de)技術指標(biao)(biao)通常(chang)比(bi)較(jiao)簡(jian)單，有些性能(neng)指標(biao)(biao)在(zai)洽(qia)談考察時要(yao)根據(ju)實(shi)際(ji)需要(yao)透徹理解。

焊接機器人(ren)(ren)的(de)主(zhu)要技(ji)術指標(biao)可(ke)分為機器人(ren)(ren)通用指標(biao)和焊接機器人(ren)(ren)專用指標(biao)兩部分。

1.機器(qi)人通(tong)用(yong)技術指標

1)自(zi)由(you)度(du)(du)這(zhe)是反(fan)映機器(qi)人(ren)靈(ling)活性(xing)的重要指標(biao)。一般來(lai)說(shuo)，機器(qi)人(ren)工作空(kong)間(jian)可以達(da)到三個(ge)自(zi)由(you)度(du)(du)，但焊(han)(han)接不(bu)僅要達(da)到空(kong)間(jian)中的某個(ge)位置(zhi)，還(huan)要保(bao)證焊(han)(han)槍(qiang)(刀具或焊(han)(han)鉗)的空(kong)間(jian)姿(zi)態(tai)。因此，弧焊(han)(han)和切割機器(qi)人(ren)至少需要5個(ge)自(zi)由(you)度(du)(du)，點焊(han)(han)機器(qi)人(ren)至少需要6個(ge)自(zi)由(you)度(du)(du)。

2)載(zai)荷(he)是指(zhi)機(ji)器(qi)人(ren)(ren)末端(duan)所(suo)能承受的(de)額定載(zai)荷(he)。焊(han)(han)槍及(ji)(ji)其電纜(lan)、切(qie)割工具及(ji)(ji)氣(qi)管、焊(han)(han)鉗及(ji)(ji)電纜(lan)、冷卻水管均為(wei)負(fu)荷(he)。因此，弧焊(han)(han)切(qie)割機(ji)器(qi)人(ren)(ren)的(de)負(fu)載(zai)能力為(wei)6-10kg。如果點焊(han)(han)機(ji)器(qi)人(ren)(ren)使(shi)用(yong)集成(cheng)(cheng)變壓器(qi)和(he)集成(cheng)(cheng)焊(han)(han)鉗，其負(fu)載(zai)能力應為(wei)6090kg。如果使(shi)用(yong)單獨的(de)電極架，其負(fu)載(zai)能力應為(wei)4050kg。

3)工(gong)作空(kong)(kong)間制造商(shang)給出的工(gong)作空(kong)(kong)間是(shi)機(ji)器人(ren)在沒有任何終端機(ji)械手(shou)的情(qing)況下所能達到的**空(kong)(kong)間，用(yong)圖形表示。安裝焊(han)炬(或焊(han)鉗)后，要(yao)特別(bie)注意焊(han)炬的姿態(tai)。實(shi)際(ji)可(ke)焊(han)接空(kong)(kong)間將比(bi)制造商(shang)提供的空(kong)(kong)間小一(yi)層(ceng)。需要(yao)用(yong)比(bi)例(li)圖法(fa)或模(mo)型法(fa)仔細計算，以確定是(shi)否能滿足實(shi)際(ji)需要(yao)。

4)**速度(du)(du)這是生產(chan)(chan)中(zhong)影響(xiang)生產(chan)(chan)效率的一個重(zhong)要指標。產(chan)(chan)品手冊給出了(le)在各(ge)軸(zhou)聯動下，機器人手腕末端可以達到的**線速度(du)(du)。由于焊(han)接所需(xu)的速度(du)(du)較低(di)，**速度(du)(du)僅影響(xiang)焊(han)槍(qiang)(或焊(han)鉗)的位置、空轉行程和返回結束(shu)時間。焊(han)接機器人的切割機器人一般依(yi)賴于不同的切割方式。

5)點對點重(zhong)復精(jing)度這是機器(qi)(qi)人性(xing)能最重(zhong)要(yao)的指(zhi)標之一。對于(yu)點焊(han)機器(qi)(qi)人，根據工(gong)藝要(yao)求，其(qi)精(jing)度應小于(yu)焊(han)槍電極直徑(jing)的1/2，即(ji)+12mm。對于(yu)弧焊(han)機器(qi)(qi)人，其(qi)直徑(jing)應小于(yu)焊(han)絲(si)直徑(jing)的1/2，即(ji)0.2至0.4毫米

6)軌跡(ji)重復(fu)性這個(ge)(ge)指(zhi)標對于弧(hu)焊機(ji)(ji)器人(ren)和切(qie)割機(ji)(ji)器人(ren)來說非常(chang)重要，但是(shi)每(mei)個(ge)(ge)機(ji)(ji)器人(ren)廠商(shang)都沒有給出這個(ge)(ge)指(zhi)標，因(yin)為(wei)測量(liang)比較復(fu)雜。然而，每(mei)個(ge)(ge)機(ji)(ji)器人(ren)制造商(shang)都在內部(bu)進行這種測量(liang)，應(ying)該(gai)堅持其準確的數據。對于弧(hu)焊切(qie)割機(ji)(ji)器人(ren)，軌跡(ji)重復(fu)精度應(ying)小于焊絲或切(qie)割工具孔直徑的1/2，通常(chang)需要達到+0.30.5mm或更小。

7)用戶內存(cun)(cun)容(rong)量是指機(ji)器(qi)人(ren)(ren)控制器(qi)中主機(ji)內存(cun)(cun)的(de)(de)容(rong)量。這反映了(le)機(ji)器(qi)人(ren)(ren)可(ke)(ke)以存(cun)(cun)儲(chu)的(de)(de)示(shi)(shi)教程(cheng)序(xu)的(de)(de)長度，與(yu)可(ke)(ke)加工工件的(de)(de)復雜程(cheng)度有關。即**教學(xue)點(dian)數(shu)。它通常(chang)由(you)可(ke)(ke)以存(cun)(cun)儲(chu)機(ji)器(qi)人(ren)(ren)指令的(de)(de)系數(shu)數(shu)量和(he)存(cun)(cun)儲(chu)的(de)(de)字節總數(shu)來(lai)表示(shi)(shi)，也(ye)可(ke)(ke)以由(you)**示(shi)(shi)教點(dian)數(shu)量來(lai)表示(shi)(shi)。

8)插(cha)補(bu)功(gong)能對(dui)于電(dian)弧焊(han)(han)、切割和點焊(han)(han)機器人，應提供直線(xian)插(cha)補(bu)和圓弧插(cha)補(bu)功(gong)能。

9)語(yu)言轉(zhuan)換功能(neng)每個工廠機器人都有(you)自己的(de)特殊語(yu)言，但其屏幕顯示(shi)可以用(yong)多種語(yu)言顯示(shi)。比如(ru)Deka機器人可以選擇顯示(shi)英(ying)語(yu)、德(de)語(yu)、法語(yu)、意大利(li)語(yu)、西班牙語(yu)、瑞士等語(yu)言。這對(dui)促進工人的(de)工作非常有(you)用(yong)。中國家庭機器人可以用(yong)中文展(zhan)示(shi)。

10)自診(zhen)斷機(ji)器人(ren)(ren)(ren)應具有自動檢查主要(yao)部(bu)件和(he)(he)主要(yao)功(gong)能(neng)模塊(kuai)、故(gu)障(zhang)報警和(he)(he)故(gu)障(zhang)位置顯示(shi)等功(gong)能(neng)。這對(dui)于保證快速修復(fu)和(he)(he)保證機(ji)器人(ren)(ren)(ren)非(fei)常重要(yao)。因此，自診(zhen)斷功(gong)能(neng)是機(ji)器人(ren)(ren)(ren)的(de)重要(yao)功(gong)能(neng)，也(ye)是評價機(ji)器人(ren)(ren)(ren)完整性(xing)的(de)主要(yao)指標之一。目前世(shi)界知名品牌的(de)工(gong)業機(ji)器人(ren)(ren)(ren)有30到(dao)50個自診(zhen)斷功(gong)能(neng)，用(yong)指定的(de)代碼和(he)(he)指示(shi)燈(deng)向(xiang)用(yong)戶(hu)顯示(shi)診(zhen)斷結果和(he)(he)報警。

11)自(zi)(zi)(zi)我(wo)保(bao)護(hu)和安全保(bao)障功(gong)能(neng)機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)具(ju)有(you)自(zi)(zi)(zi)我(wo)保(bao)護(hu)和安全保(bao)障功(gong)能(neng)。主要有(you)驅動(dong)系統過熱、自(zi)(zi)(zi)動(dong)停機(ji)(ji)保(bao)護(hu)、超速超限自(zi)(zi)(zi)動(dong)停機(ji)(ji)保(bao)護(hu)、捕(bu)捉赤潮(chao)自(zi)(zi)(zi)動(dong)停機(ji)(ji)保(bao)護(hu)等。，可以防止機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)傷人(ren)(ren)(ren)(ren)或損壞周(zhou)邊設備。各種類型(xing)的機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)安裝在機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)的工作部件上。觸摸或接近(jin)傳(chuan)感器(qi)(qi)，機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)可以自(zi)(zi)(zi)動(dong)停止工作。

2.焊接(jie)機器人的特殊技(ji)術指標

1)適(shi)用(yong)的(de)(de)(de)焊(han)接(jie)或(huo)切割方法(fa)這(zhe)(zhe)對于弧焊(han)機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)尤其(qi)重要(yao)(yao)。這(zhe)(zhe)本(ben)質(zhi)上反映(ying)了機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)控制(zhi)和(he)驅(qu)動系統(tong)的(de)(de)(de)抗(kang)干擾能力。目前一(yi)般的(de)(de)(de)弧焊(han)機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)只(zhi)采用(yong)MIG焊(han)接(jie)的(de)(de)(de)方法(fa)，因為這(zhe)(zhe)些焊(han)接(jie)方法(fa)不需(xu)要(yao)(yao)使(shi)用(yong)高頻引弧，而且機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)的(de)(de)(de)控制(zhi)和(he)驅(qu)動系統(tong)沒(mei)有專(zhuan)門(men)的(de)(de)(de)抗(kang)干擾措施(shi)，所以可以采用(yong)TIG焊(han)接(jie)。這(zhe)(zhe)款機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)是近幾年(nian)的(de)(de)(de)新(xin)產品，有一(yi)套特殊(shu)的(de)(de)(de)抗(kang)干擾措施(shi)。選擇機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)時要(yao)(yao)注意(yi)這(zhe)(zhe)一(yi)點(dian)。

2)擺動(dong)功(gong)能(neng)這對于(yu)弧(hu)焊(han)機(ji)器(qi)(qi)人(ren)來說(shuo)非常重要(yao)，關系到(dao)弧(hu)焊(han)機(ji)器(qi)(qi)人(ren)的工藝(yi)性能(neng)。目前(qian)弧(hu)焊(han)機(ji)器(qi)(qi)人(ren)的擺動(dong)功(gong)能(neng)差別很大。有(you)的機(ji)器(qi)(qi)人(ren)只有(you)幾種固定的擺動(dong)模式(shi)，有(you)的機(ji)器(qi)(qi)人(ren)只能(neng)在(zai)(zai)xy平面上任意設置(zhi)(zhi)擺動(dong)模式(shi)和參數。**的選擇是(shi)能(neng)夠在(zai)(zai)空(kong)間(jian)(xy，z)中移動(dong)。在(zai)(zai)此范(fan)圍內(nei)任意設置(zhi)(zhi)擺動(dong)模式(shi)和參數。

3)焊(han)(han)接(jie)用戶(hu)點(dian)(dian)(dian)示(shi)教(jiao)(jiao)功能這(zhe)是(shi)焊(han)(han)接(jie)示(shi)教(jiao)(jiao)中非(fei)常有用的功能，即(ji)示(shi)教(jiao)(jiao)焊(han)(han)接(jie)時，先(xian)示(shi)教(jiao)(jiao)焊(han)(han)縫上(shang)某一點(dian)(dian)(dian)的位置，然后調(diao)(diao)整(zheng)焊(han)(han)槍或焊(han)(han)鉗的姿(zi)(zi)態(tai)。調(diao)(diao)整(zheng)姿(zi)(zi)勢時，原教(jiao)(jiao)學(xue)點(dian)(dian)(dian)的位置完全不變。實際上(shang)，機器人可以自動補償姿(zi)(zi)態(tai)調(diao)(diao)整(zheng)引起的原點(dian)(dian)(dian)位置變化(hua)，保證原點(dian)(dian)(dian)的坐(zuo)標，方便教(jiao)(jiao)學(xue)操作人員。

4)焊接(jie)過程故(gu)(gu)(gu)障的(de)自(zi)檢(jian)(jian)和(he)自(zi)處理功能(neng)。這是指焊接(jie)過程中(zhong)的(de)常見故(gu)(gu)(gu)障，如(ru)電弧焊中(zhong)的(de)粘絲、斷(duan)絲、點焊中(zhong)的(de)粘包焊條等。這些故(gu)(gu)(gu)障發生(sheng)后，如(ru)果不及時采取措施，就(jiu)會造成機器人損壞(huai)等重大事故(gu)(gu)(gu)。或者出現報廢零件。因此，機器人必(bi)須具有檢(jian)(jian)測(ce)此類故(gu)(gu)(gu)障并(bing)實(shi)時自(zi)動停止和(he)報警的(de)功能(neng)。

5)引弧和收弧功能(neng)為(wei)了保證焊接(jie)質量，需要改變參數。在(zai)機器人焊接(jie)中，應該能(neng)夠(gou)在(zai)教學(xue)過程(cheng)中進行設置和修改，這是弧焊機器人不可缺少的功能(neng)。

在(zai)選擇和購(gou)買焊接機(ji)器人(ren)時，全面準確地(di)了解(jie)其性(xing)(xing)能(neng)指(zhi)標(biao)(biao)(biao)非(fei)常重要(yao)(yao)。使(shi)用機(ji)器人(ren)時，掌(zhang)握其主要(yao)(yao)技(ji)術指(zhi)標(biao)(biao)(biao)是正確使(shi)用機(ji)器人(ren)的(de)前提。各廠商在(zai)其機(ji)器人(ren)產品手冊中列出的(de)技(ji)術指(zhi)標(biao)(biao)(biao)通常比(bi)較簡單，有些(xie)性(xing)(xing)能(neng)指(zhi)標(biao)(biao)(biao)在(zai)洽談考察時要(yao)(yao)根(gen)據實際需要(yao)(yao)透徹理解(jie)。

焊接機器人(ren)(ren)的主要技(ji)術指(zhi)(zhi)標可(ke)分為機器人(ren)(ren)通用指(zhi)(zhi)標和焊接機器人(ren)(ren)專用指(zhi)(zhi)標兩(liang)部分。

1.機器人通用技(ji)術(shu)指標

1)自(zi)(zi)由(you)度(du)(du)這是反(fan)映機(ji)器(qi)人(ren)靈活性的重要指(zhi)標。一般(ban)來說，機(ji)器(qi)人(ren)工(gong)作空間(jian)(jian)(jian)可(ke)以達到三個自(zi)(zi)由(you)度(du)(du)，但焊接(jie)不僅(jin)要達到空間(jian)(jian)(jian)中的某個位置，還要保(bao)證焊槍(刀具或焊鉗)的空間(jian)(jian)(jian)姿(zi)態。因此，弧(hu)焊和(he)切割機(ji)器(qi)人(ren)至少需要5個自(zi)(zi)由(you)度(du)(du)，點焊機(ji)器(qi)人(ren)至少需要6個自(zi)(zi)由(you)度(du)(du)。

2)載荷(he)是指機(ji)器(qi)人(ren)末端所能(neng)承受的(de)額定載荷(he)。焊槍及(ji)其(qi)電(dian)(dian)纜、切割工具及(ji)氣管、焊鉗及(ji)電(dian)(dian)纜、冷卻(que)水管均為負荷(he)。因(yin)此，弧焊切割機(ji)器(qi)人(ren)的(de)負載能(neng)力為6-10kg。如果(guo)點焊機(ji)器(qi)人(ren)使(shi)用集成變壓器(qi)和(he)集成焊鉗，其(qi)負載能(neng)力應(ying)(ying)為6090kg。如果(guo)使(shi)用單獨的(de)電(dian)(dian)極架，其(qi)負載能(neng)力應(ying)(ying)為4050kg。

3)工作空(kong)間(jian)制(zhi)造(zao)商給出(chu)的(de)工作空(kong)間(jian)是機(ji)器人在沒有(you)任(ren)何終(zhong)端機(ji)械手的(de)情(qing)況(kuang)下所能(neng)達到(dao)的(de)**空(kong)間(jian)，用(yong)圖(tu)形(xing)表示。安裝焊炬(ju)(或焊鉗(qian))后，要特別注意焊炬(ju)的(de)姿態。實際(ji)可焊接(jie)空(kong)間(jian)將比(bi)制(zhi)造(zao)商提(ti)供(gong)的(de)空(kong)間(jian)小一層(ceng)。需要用(yong)比(bi)例(li)圖(tu)法或模型法仔細(xi)計算，以確定是否(fou)能(neng)滿足(zu)實際(ji)需要。

4)**速(su)(su)度這是生產(chan)中影響(xiang)生產(chan)效率的一個重(zhong)要指標。產(chan)品手冊給出(chu)了在(zai)各軸聯動下，機器人(ren)手腕末端可以達到的**線(xian)速(su)(su)度。由于焊(han)接所需的速(su)(su)度較低(di)，**速(su)(su)度僅影響(xiang)焊(han)槍(或(huo)焊(han)鉗)的位置、空(kong)轉行程和返回結(jie)束時(shi)間。焊(han)接機器人(ren)的切割機器人(ren)一般依賴于不同的切割方式。

5)點對(dui)點重(zhong)復精(jing)度這是機器人(ren)(ren)性能最重(zhong)要的指(zhi)標之(zhi)一。對(dui)于(yu)點焊(han)機器人(ren)(ren)，根據工(gong)藝要求，其精(jing)度應小于(yu)焊(han)槍(qiang)電極直徑(jing)的1/2，即(ji)+12mm。對(dui)于(yu)弧焊(han)機器人(ren)(ren)，其直徑(jing)應小于(yu)焊(han)絲(si)直徑(jing)的1/2，即(ji)0.2至(zhi)0.4毫(hao)米

6)軌(gui)跡重復(fu)性這個(ge)指(zhi)標(biao)對于(yu)弧焊(han)機器(qi)人和切(qie)割(ge)機器(qi)人來(lai)說(shuo)非常重要，但是(shi)每個(ge)機器(qi)人廠商都(dou)沒有給出這個(ge)指(zhi)標(biao)，因為測量(liang)比(bi)較(jiao)復(fu)雜(za)。然而，每個(ge)機器(qi)人制造(zao)商都(dou)在內部進(jin)行這種(zhong)測量(liang)，應該堅持其準確的數據。對于(yu)弧焊(han)切(qie)割(ge)機器(qi)人，軌(gui)跡重復(fu)精度應小于(yu)焊(han)絲或切(qie)割(ge)工具孔(kong)直徑的1/2，通(tong)常需(xu)要達到+0.30.5mm或更小。

7)用戶(hu)內(nei)存(cun)容量是(shi)指機(ji)器(qi)人控制(zhi)器(qi)中主機(ji)內(nei)存(cun)的(de)容量。這(zhe)反映了機(ji)器(qi)人可(ke)以(yi)(yi)存(cun)儲(chu)的(de)示教(jiao)(jiao)(jiao)程序的(de)長度，與可(ke)加工工件的(de)復雜程度有關。即**教(jiao)(jiao)(jiao)學(xue)點數(shu)(shu)。它通常(chang)由(you)可(ke)以(yi)(yi)存(cun)儲(chu)機(ji)器(qi)人指令(ling)的(de)系數(shu)(shu)數(shu)(shu)量和存(cun)儲(chu)的(de)字(zi)節總(zong)數(shu)(shu)來(lai)表示，也可(ke)以(yi)(yi)由(you)**示教(jiao)(jiao)(jiao)點數(shu)(shu)量來(lai)表示。

8)插補功能對于電(dian)弧焊、切(qie)割和點焊機器人，應提(ti)供(gong)直線插補和圓弧插補功能。

9)語(yu)(yu)言(yan)轉換功能每個工廠機器(qi)人都有自己的(de)特(te)殊(shu)語(yu)(yu)言(yan)，但其屏幕顯示(shi)可(ke)以(yi)用多(duo)種語(yu)(yu)言(yan)顯示(shi)。比如Deka機器(qi)人可(ke)以(yi)選(xuan)擇(ze)顯示(shi)英(ying)語(yu)(yu)、德語(yu)(yu)、法語(yu)(yu)、意大利語(yu)(yu)、西(xi)班牙(ya)語(yu)(yu)、瑞士等語(yu)(yu)言(yan)。這對促(cu)進工人的(de)工作(zuo)非常有用。中國家(jia)庭機器(qi)人可(ke)以(yi)用中文展示(shi)。

10)自(zi)診斷(duan)機器(qi)(qi)人(ren)(ren)應具有(you)自(zi)動檢查主(zhu)要部件和主(zhu)要功(gong)能模塊、故(gu)障報(bao)警和故(gu)障位置顯(xian)示等(deng)功(gong)能。這對于保證(zheng)快(kuai)速(su)修(xiu)復和保證(zheng)機器(qi)(qi)人(ren)(ren)非常重要。因此，自(zi)診斷(duan)功(gong)能是機器(qi)(qi)人(ren)(ren)的重要功(gong)能，也是評價機器(qi)(qi)人(ren)(ren)完(wan)整性的主(zhu)要指標之一(yi)。目前世界知名品牌的工業機器(qi)(qi)人(ren)(ren)有(you)30到50個自(zi)診斷(duan)功(gong)能，用(yong)指定的代(dai)碼(ma)和指示燈(deng)向用(yong)戶顯(xian)示診斷(duan)結(jie)果和報(bao)警。

11)自(zi)我保護(hu)(hu)(hu)和(he)安(an)全(quan)保障(zhang)功(gong)(gong)能機(ji)(ji)器(qi)人(ren)具(ju)有自(zi)我保護(hu)(hu)(hu)和(he)安(an)全(quan)保障(zhang)功(gong)(gong)能。主要有驅(qu)動(dong)系統(tong)過熱、自(zi)動(dong)停機(ji)(ji)保護(hu)(hu)(hu)、超速(su)超限自(zi)動(dong)停機(ji)(ji)保護(hu)(hu)(hu)、捕捉赤潮自(zi)動(dong)停機(ji)(ji)保護(hu)(hu)(hu)等。，可以防(fang)止機(ji)(ji)器(qi)人(ren)傷人(ren)或損壞周(zhou)邊設備。各種類型的(de)機(ji)(ji)器(qi)人(ren)安(an)裝在(zai)機(ji)(ji)器(qi)人(ren)的(de)工作部件上。觸摸或接近傳(chuan)感器(qi)，機(ji)(ji)器(qi)人(ren)可以自(zi)動(dong)停止工作。

2.焊接機器人(ren)的特(te)殊技術指標

1)適用的(de)(de)(de)(de)焊(han)接或切(qie)割方法這(zhe)(zhe)對(dui)于弧焊(han)機器人尤其重(zhong)要。這(zhe)(zhe)本質上反映了(le)機器人控(kong)(kong)制和驅動(dong)系統的(de)(de)(de)(de)抗(kang)干(gan)擾能力。目前一(yi)(yi)般的(de)(de)(de)(de)弧焊(han)機器人只采(cai)用MIG焊(han)接的(de)(de)(de)(de)方法，因為這(zhe)(zhe)些(xie)焊(han)接方法不需要使(shi)用高頻引(yin)弧，而(er)且機器人的(de)(de)(de)(de)控(kong)(kong)制和驅動(dong)系統沒有專(zhuan)門的(de)(de)(de)(de)抗(kang)干(gan)擾措施(shi)(shi)，所以可以采(cai)用TIG焊(han)接。這(zhe)(zhe)款機器人是近幾(ji)年的(de)(de)(de)(de)新產品，有一(yi)(yi)套特(te)殊的(de)(de)(de)(de)抗(kang)干(gan)擾措施(shi)(shi)。選擇機器人時要注意這(zhe)(zhe)一(yi)(yi)點。

2)擺(bai)(bai)動(dong)功能(neng)(neng)這對于弧(hu)(hu)焊機(ji)(ji)器人來說非常重要，關(guan)系到弧(hu)(hu)焊機(ji)(ji)器人的工藝(yi)性(xing)能(neng)(neng)。目(mu)前(qian)弧(hu)(hu)焊機(ji)(ji)器人的擺(bai)(bai)動(dong)功能(neng)(neng)差(cha)別很大(da)。有的機(ji)(ji)器人只有幾種(zhong)固定的擺(bai)(bai)動(dong)模式(shi)，有的機(ji)(ji)器人只能(neng)(neng)在(zai)(zai)xy平面上(shang)任意設(she)置擺(bai)(bai)動(dong)模式(shi)和參(can)(can)數。**的選擇是能(neng)(neng)夠在(zai)(zai)空間(xy，z)中(zhong)移動(dong)。在(zai)(zai)此范(fan)圍(wei)內任意設(she)置擺(bai)(bai)動(dong)模式(shi)和參(can)(can)數。

3)焊(han)(han)(han)接(jie)用(yong)(yong)戶點(dian)示教(jiao)(jiao)功能這(zhe)是焊(han)(han)(han)接(jie)示教(jiao)(jiao)中(zhong)非常有用(yong)(yong)的(de)(de)功能，即示教(jiao)(jiao)焊(han)(han)(han)接(jie)時，先(xian)示教(jiao)(jiao)焊(han)(han)(han)縫上某一點(dian)的(de)(de)位置，然(ran)后調(diao)(diao)整(zheng)焊(han)(han)(han)槍(qiang)或焊(han)(han)(han)鉗(qian)的(de)(de)姿態。調(diao)(diao)整(zheng)姿勢時，原教(jiao)(jiao)學點(dian)的(de)(de)位置完(wan)全不變。實際上，機器人可以自動補償(chang)姿態調(diao)(diao)整(zheng)引起的(de)(de)原點(dian)位置變化，保證(zheng)原點(dian)的(de)(de)坐標，方便教(jiao)(jiao)學操作人員。

4)焊(han)接過程故(gu)(gu)障(zhang)的自檢(jian)和自處理功能。這是指焊(han)接過程中的常(chang)見故(gu)(gu)障(zhang)，如(ru)電弧焊(han)中的粘絲(si)、斷絲(si)、點焊(han)中的粘包焊(han)條等。這些故(gu)(gu)障(zhang)發生(sheng)后，如(ru)果不(bu)及時采(cai)取措(cuo)施，就(jiu)會造(zao)成機器人損壞等重大事(shi)故(gu)(gu)。或者出現(xian)報廢零件。因(yin)此(ci)，機器人必須具有檢(jian)測(ce)此(ci)類故(gu)(gu)障(zhang)并實時自動停止和報警的功能。

5)引弧和收弧功能為了保(bao)證焊接質量，需要改(gai)變(bian)參數(shu)。在(zai)機器(qi)人焊接中，應(ying)該能夠在(zai)教學過程(cheng)中進行設置(zhi)和修改(gai)，這是弧焊機器(qi)人不可缺少的功能。